树莓派USB与tty串口号绑定
参考：
http://www.
clearpathrobotics.com/a
ssets/guides/ros/Udev%20Rules.html
1.创建rules文件
rules文件前的序号越大优先级越小，将优先级设置的小一点
创建/etc/udev/rules.d/99-usb-serial.rules ：
ATTRS{idProduct}=="ea60", ATTRS{idVendor}=="10c4", KERNELS=="1-1.4.3", SYMLINK+="lidar", MODE="0777"
KERNELS=="1-1.4.1.1", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0666", GROUP:="dialout", SYMLINK+="dashgo"
ATTRS{idProduct}=="ea60", ATTRS{idVendor}=="10c4", KERNELS=="1-1.4.1.3", SYMLINK+="imu", MODE="0777"
ATTRS{idProduct}=="7523", ATTRS{idVendor}=="1a86", KERNELS=="1-1.4.1.4", SYMLINK+="MCU51", MODE="0777"
ATTRS{idProduct}=="ea60", ATTRS{idVendor}=="10c4", KERNELS=="1-1.4.4", SYMLINK+="port1-test", MODE="0777"
2.确定新插入的串口设备属性
<devpath>
such as
/dev/ttyUSB0
udevadm info -a -p $(udevadm info -q path -n <devpath>)
在输出的数据中从上到下找（如KERNELS=="1-1.4.3:1.0"形式的项）下一个不带“：”的KERNELS就是我们要找的，将对应的
ATTRS{idProduct}
ATTRS{idVendor}
KERNELS
填入到1中的rules文件，然后在SYMLINK+中给这个设备取一个别名，MODE设为0777
3.使设置生效
sudo udevadm control --reload-rules && sudo service udev restart && sudo udevadm trigger
或者
sudo reboot