转自:https://blog.csdn.net/wangxiaokun671903/article/details/38322771 原作者： wangxiaokun671903 P为空间中的点，P1和P2是点P在左右像平面上的成像点，f是焦距，OR和OT是左右 相机 的光心。由下图可见左右两个 相机 的光轴是平行的。XR和XT是两个成像点在左右两个像面上距离图像左边缘的距离。 若两个 相机 已经校正完成...

立体成像概述 我们对双眼的立体成像能力非常熟悉，但是在计算机软件中，我们可以模仿这种能力到什么程度呢？实际上，计算机是通过寻找两个成像仪上的对应点来完成这个任务。其原理是：查找某个点在两张图片的对应点，通过其和摄像机基线之间的距离进行计算，可以得到这个点的三维位置。尽管两张图片的对应点的搜索计算量比较高，但我们可以利用几何知识，限定搜索的范围，降低计算量。因此，使用 双目 相机 进行立体成像包括以下4个步骤： 去畸变：使用数学方法消除径向和切向的畸变 机位标定：调整两个 相机 的角度和其之间的距离，保证两个 相机 输出

输入左右 相机 采集的一系列图像（包括目标和标定板），实现 相机 内外参数标定。并利用立体视觉原理计算目标相对左右 相机 的**空间三维坐标以及空间距离**。 圆点靶标相对于棋盘格靶标来说，具有一定的局限性，同时又有其独特的优势。 优点：在针对一些诸如投影仪和 相机 的标定过程中，需要知道特征点中心的投影仪投射的光的信息（如相移法）。但是我们的棋盘格由于是特征点是角点，所以不容易获得特征点中心的光信息。这是圆点靶标相对于棋盘格的一个优势。如华中科技大学的一篇关于 相机 和投影仪的标定文章《Accurate calibration method for a structured light system》，目前圆点标定板在三维扫描仪中应用更加广泛。 缺点：缺点也十分明显，圆点靶标摆放的位姿在与 相机 光轴不垂直的情况下，特征点的中心拍摄图像的特征点的中心（或者说是重心）这个时候不论用Steger方法提取光点中心，还是用OpenCV原生的blob方法获取斑点中心，效果理论上来说应该都不是可靠的，或者说精度较高的。在实际的拍摄过程中，我们不可能保证圆点靶标的位姿与 相机 光轴垂直。