我正在建造一辆自动驾驶的遥控汽车。汽车由树莓派（客户端）控制，树莓派向我的电脑（服务器）发送图像数据，电脑处理图像帧并响应汽车的操作（全部使用python套接字）。这一切运行得非常好。我现在想在Python中添加一个按键监听器，这样我就可以在所有套接字的交互过程中手动控制汽车了。我想用多线程来做这件事。下面是我认为应该如何工作。
import cv2
from pynput import keyboard
from Server import Server
###Keyboard Listener###
def keyPress(key): #send keypress to client
server.sendCommand((str(key)))
with keyboard.Listener(on_press=keyPress) as listener: #new listener thread
listener.join() #activate thread
###Server/ client interaction###
host, port = '10.78.1.195', 8000 # home
server = Server(host, port) #server object
server.connect() #connect
while server.isOpened(): #do while the server is open
frame = server.getStreamImage() #get an image from the client each frame
server.sendCommand("0") #send a command to the server (arbituary for now, but will be a neural network ouotput
cv2.imshow("t", frame) # show image
# cv2.imshow("tttttt", nnInput) # show image CONFIGURE PERSPECTIVE TRANSFORM AFTER CAMERA MOUNT
if cv2.waitKey(1) == ord('q'): #quit if q pressed
server.sendCommand('q') # tell client to close
server.close() # break if 'q' pressed
cv2.destroyAllWindows() #close opencv windows
如果你想要任何客户端或服务器的代码，我很乐意展示它。我没有加入它，因为它工作得很好。
所以，在我看来，while循环和键盘监听器应该平行运行，我不知道为什么它们没有。在这种配置下，按键被跟踪，但服务器/客户端的互动从未开始。我试着重新编排代码，但我似乎无法让这些操作平行发生。
如果有一个更简单或资源密集度更低的方法，我愿意接受新的想法。这只是对我来说最有意义的做法。我真的只是想让代码尽可能的干净。
我的python版本是3.7。我运行的是Ubuntu 19.10，pynput是1.4.5版本。
如果我可以提供任何其他信息，请提出。非常感谢您!
