1. 双目视觉的原理

采 用一对相机代替双眼 。通过 左右图像获取各像素点的视差 ，然后基于 三角测量 原理 重构三维信息，从而识别障碍物体。 与单目视觉相比，双目视觉不依赖庞大的训练集，测距精度较高。

（引自：中科慧眼官网）

注： 视差（disparity）是指同一物体在左右图中的横坐标之差。

深度距离和视差成反比，物体距离双目相机越远，视差越小，离相机越近，视差越大。

2.双目视觉系统的组成

图像采集：要求相机绝对的同步，图像画质清晰，高对比度。

双目标定：以标定板为参照系，求得相机的内参（图像中心和畸变系数）和外参数（RT矩阵）。

图像校正：依据相机内外参数对畸变图像进行平行等位校正，获得无畸变且平行等位的左右图像。

双目匹配：对校正后的图像进行匹配，获得视差图像，供后续算法使用。

ADAS功能：根据视差图进行障碍物检测预警和车道线检测。

3.双目视觉技术的应用

3.1航空航天、无人机

华盛顿大学与微软公司合作为火星卫星“探测者”号研制了宽基线立体视觉系统，使“探测者”号能够在火星上对地形进行精确的定位和导航；嫦娥二号搭载的玉兔号也配备双目立体相机，进行避障。

大疆精灵无人机，辅助无人机更快更好地识别周围场景，便于它的飞行与避障，现在配备2对以上的双目相机。主要的原因可能是双目的优势：体积小，功耗小。

3.2 工业非接触式检测

高温环境下大型铸件在热处理过程中（上千度）尺寸的测量，对中型或大型尺寸的物体尤其有用。固定工位装配零件的检测，场景简单。（参见大恒公司的部分产品）

3.3手机拍照、三维重建

手机拍照：获得物体的距离信息，虚化背景，可以更好的景深效果。以及一些VR产品都会用到双目视觉技术。

双目立体视觉技术特别适用于3D重构，即确定某任意物体的3D形状。可以用来实现3D物体质量检测，也可用来确定3D物体的位置。（TOF技术，结构光技术更准确）

3.4高级辅助驾驶（ADAS）

说到双目视觉，不得不提斯巴鲁—零式战斗机厂商，其他牛逼企业：日立、富士重工、理光、博世、大陆等。这家日本汽车厂商1989年开始对立体摄像头（即双目摄像头）技术进行研究，并于1999年把该技术应用到量产车的ADA系统之上。2008年5月，搭载第一代EyeSight系统的力狮正式上市。目前，该系统的装车量已经超过了100万辆。2017年3月，欧洲安全评鉴协会发布了新一系列包扩奥迪、丰田、路虎等在内的车型的碰撞测试结果，其中路虎的发现车型获得了五星。获得五星的路虎车型，搭载的主动安全系统中，前向采用了双目摄像头的方案，而这个方案也成为了它能脱颖而出的关键。

4.车载双目ADAS的挑战

挑战很多，各个环节环环相扣，呈现在图像上总表现为场景点在左右图像中并非总是一致的。图像是唯一数据来源，准确率∝光线强弱。

实时性 ：算法复杂度、存储空间的需求 。

成本 ： 硬件逻辑资源的消耗 。

结构 ：高精度装配工艺，环境温度等外力影响下，左右镜头位置不能发生较大相对位移。

算法 ：遮挡、弱纹理和重复纹理区域、深度不连续区域难以获取高精度和高鲁棒的视差信息，自动标定算法不成熟。

相机画质 ： 相机的噪声，增益，不同对比度等 。

环境光线 ： 左右镜头的光照不同，环境光照过强过弱，不均匀等。

（来自mobileye 产品说明书）

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1. 双目视觉的原理 采用一对相机代替双眼。通过左右图像获取各像素点的视差，然后基于三角测量原理重构三维信息，从而识别障碍物体。与单目视觉相比，双目视觉不依赖庞大的训练集，测距精度较高。 （引自：中科慧眼官网）注：视差（disparity）是指同一物体在左右图中的横坐标之差。... 1.1 工作 原理 目标物体通过镜头（LENS）生成光学图像投射到图像传感器上，光信号转变为电信号，再经过A/D（模数转换）后变为数字图像信号，最后送到DSP（数字信号处理芯片）中进行加工处理，由DSP将信号处理成特定格式的图像传输到显示屏上进行显示。 1.2 摄像头主要硬件组件 1）镜头组（lens）- 镜头组由光学镜片、滤光片和保护膜等 组成 ； 2） 图像传感器 - CMOS感光元件 MOS图像传感器（CIS）是模拟电路和数字电路的集成。主要有四个组件构成：微透镜、彩色滤