ROS的目录文件结构
如上图所示，首先是最顶层的catkin工作空间，它是整个ROS工程中层次最高的概念。
工作空间也就是管理和组织ROS工程项目文件的地方。其下主要的一级目录有四个：
- src：源空间
- build：编译空间
- devel：开发空间
- install：安装空间
其中，
- 最顶层的工作空间（可以任意命名）和 src （必须为src）文件夹是需要自己创建；
- build 和 devel 文件夹由 catkin_make 命令自动创建；
- install 文件夹由 catkin_make install 命令自动创建。
catkin 是 ROS 定制的编译构建系统，是对CMake的扩展，对ROS这样大体量的工程有更好的支持，同时也简化了操作。
注意：使用 catkin_make 编译之前一定要回到最顶层的工作空间。
1、src：源空间
存放功能包（package）。
功能包是ROS文件系统中组织程序文件的基本单元，也就是catkin编译的基本单元。一个 package 下必须包含 CMakeLists.txt 和 package.xml 两个文件：
- CMakeLists.txt 文件中规定了功能包的编译规则，包括指定功能包名称，指定编译依赖项，指定要编译的源文件，指定要添加的消息格式文件/服务格式文件/动作格式文件，指定生成的消息/服务/动作，指定头文件搜索目录，指定链接库搜索目录，指定生成的静态链接库文件，指定需要链接的库文件，指定编译生成的可执行文件以及路径等等。
- package.xml 文件定义了功能包的属性信息，包括包名，版本号，作者，编译依赖和运行依赖等。
另外，
- include 和 src 分别存放头文件（*.h）和源程序文件（*.c/*.cpp等）；
- scripts 存放脚本文件（比如Python文件 *.py，shell文件 *.sh）；
- launch 存放 launch文件（*.launch），用于批量运行多个可执行文件；
- config 存放配置文件（*.yaml等）；
此外，还有自定义的通信格式文件，包括消息（*.msg）、服务（*.srv）以及动作（*.action）。
2、build：编译空间
存放CMake和catkin的缓存信息、配置信息和其他中间文件。
3、devel：开发空间
存放编译后生成的目标文件，包括头文件、动态&静态链接库、可执行文件等。
4、install：安装空间
即开发完成后的安装包。
