二、vTaskDelay()

调用vTaskDelay()函数后，任务会进入阻塞状态，vTaskDelay()函数的参数xTicksToDelay表示延时多少个系统节拍时钟周期。在文件FreeRTOSConfig.h中，宏INCLUDE_vTaskDelay 必须设置成1，此函数才能有效。

const portTickType xDelay = pdMS_TO_TICKS(500);
vTaskDelay(xDelay); 
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500)); //延迟500ms

vTaskDelay()指定的延时时间是从调用vTaskDelay()后开始计算的相对时间。

比如vTaskDelay(100)，那么从调用vTaskDelay()后，任务进入阻塞状态，经过100个系统时钟节拍周期，任务解除阻塞。因此，vTaskDelay()并不适用与周期性执行任务的场合。此外，其它任务和中断活动，会影响到vTaskDelay()的调用（比如调用前高优先级任务抢占了当前任务），因此会影响任务下一次执行的时间。

三、vTaskDelayUntil()

API函数vTaskDelayUntil()可用于固定频率的延时，它用来延时一个绝对时间。
在文件FreeRTOSConfig.h中，宏INCLUDE_vTaskDelayUntil 必须设置成1，此函数才有效。

这个函数不同于vTaskDelay()函数的一个重要之处在于：vTaskDelay()指定的延时时间是从调用vTaskDelay()之后（执行完该函数）开始算起的，而vTaskDelayUntil()指定一个绝对时间，每当时间到达，则解除任务阻塞。

void vTaskDelayUntil( TickType_t * pxPreviousWakeTime, TickType_t xTimeIncrement );

参数	说明
pxPreviousWakeTime	指针，指向一个变量(指针说明这个变量即可以当做输入类型的，也可以当做输出类型的)。该变量保存任务最后一次解除阻塞的时间。第一次使用前，该变量必须初始化为当前时间。之后这个变量会在vTaskDelayUntil()函数内自动更新。
xTimeIncrement	周期循环时间。当时间等于(*pxPreviousWakeTime + xTimeIncrement)时，任务解除阻塞。如果不改变参数xTimeIncrement的值，调用该函数的任务会按照固定频率执行。

如果指定的唤醒时间已经达到，vTaskDelayUntil()立刻返回（不会有阻塞）。因此，使用vTaskDelayUntil()周期性执行的任务，无论任何原因（比如，任务临时进入挂起状态）停止了周期性执行，使得任务少运行了一个或多个执行周期，那么需要重新计算所需要的唤醒时间。这可以通过传递给函数的指针参数pxPreviousWake指向的值与当前系统时钟计数值比较来检测，在大多数情况下，这并不是必须的。

使用示例：

总共有四个任务：

idle task：优先级0

task1 ：coutinuous task，优先级1

task2：coutinuous task，优先级1

task3：使用vTaskDelayUntil函数的周期性任务，优先级2

其中，task1、task2和task3的任务内容如下：

void vPeriodicTask( void *pvParameters )//task3
    TickType_t xLastWakeTime;
    const TickType_t xDelay3ms = pdMS_TO_TICKS( 3 );
    xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
    for( ;; )
         vPrintString( "Periodic task is running\r\n" );
         vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, xDelay3ms );
void vContinuousProcessingTask( void *pvParameters )//task2  task1
    char *pcTaskName;
    pcTaskName = ( char * ) pvParameters;
    for( ;; )
        vPrintString( pcTaskName );
直接结果： 
vTaskDelayUntil函数比vTaskDelay函数多了一个记录任务本次被唤醒的时刻的变量，因此如果想要实现控制任务能够周期性运行的话，vTaskDelayUntil函数是一种比较简单的方法。 
对于绝对延时函数，如果任务不是最高优先级，则仍然能周期性的将任务解除阻塞，但是解除阻塞的任务不一定能获得CPU权限，因此任务主体代码也不会总是精确周期性执行。 
如果要想精确周期性执行某个任务，可以使用系统节拍钩子函数vApplicationTickHook()，它在系统节拍中断服务函数中被调用，因此这个函数中的代码必须简洁。

   
https://blog.csdn.net/zhzht19861011/article/details/51705148 
https://blog.csdn.net/zhzht19861011/article/details/50454591
                    一、概述FreeRTOS提供了两个系统延时函数：相对延时函数vTaskDelay()和绝对延时vTaskDelayUntil()。这两个延时函数和自己实现的延时函数不同，这两个延时函数一旦被调用，当前任务会立马进入阻塞状态，而自己写的延时函数(以for循环等形式实现的软件延时)会被当做有效任务而一直执行。相对延时是指每次延时都是从任务执行函数vTaskDelay()开始，延时指定的时间结束；	绝对延时是指每隔指定的时间，执行一次调用vTaskDelayUntil()函数的任务。换句话说：任务以
就是交出CPU一段时间，如果任务一直不延时或者挂起，那么低优先级的任务会无法获得CPU。
FreeRTOS延时的单位是tick，就是调度的基本单位（不是毫秒）
vTaskDelay和vTaskDelayUntil都是延时函数，vTaskDelayUntil是精确延时
void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay )
vo...
				一、vTaskDelay 和 vTaskDelayUntill
vTaskDelay :至少等待指定个数的tick interrupt才能变为就绪态。（所以在等待的时候是阻塞态）
vTaskDelayUntill ：等待到指定的绝对时刻，才能变为就绪态（所以在等待的时候是阻塞态）。
 BaseType_t xTaskDelayUntil( TickType_t * const pxPreviousWakeTime,//开始时间
                                const Ti
				最近学习白问网韦东山老师在B站开源的freeRTOS课程，网址：韦东山直播公开课：RTOS实战项目之实现多任务系统 第1节：裸机程序框架和缺陷_哔哩哔哩_bilibili和7天物联网训练营【第2期】7天物联网智能家居实战训练营
在学习过程中按照韦老师的方法分析了下freeRTOS源码，如果有不对的地方请指证。
vTaskDelayUntil源码分析，基于cubemx生成的freeRTOS工程。
	void vTaskDelayUntil( TickType_t * const pxPreviou.
				想必各位嵌入式工程师对于Delay延时函数再也熟悉不过了~
但对于各位刚入RTOS的小白来说，有操作系统的延时函数，真的和裸机中的延时函数一样吗？FreeRTOS的任务调度是怎么调度的？如何分配系统的CPU?
今天小编就带大家来扒一下FreeRTOS中的延时函数相对延时vTaskDelay函数，绝对延时vTaskDelayUntil函数。
从事嵌入式这一行的，想必大家在大学的时候一定上过C语言吧，上C语言的时候老师一定给大家写过Delay这个函数吧，给大家举个最简单的延时函数吧~
void De..
				<link rel="stylesheet" href="https://csdnimg.cn/release/blogv2/dist/mdeditor/css/editerView/ck_htmledit_views-b5506197d8.css">
            <div id="content_views" class="htmledit_views">
                <span style="font-family:Microsoft...
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最直接的办法就是从函数vTaskDelayUntil( TickType_t * const  pxPreviousWakeTime,const TickType_t xTimeIncrement )的源码入手分析
#if ( INCLUDE_vTaskDelayUntil == 1 )
    void vTaskDelayUntil( TickType_t * const pxPre
				#if ( INCLUDE_vTaskDelay == 1 )
	//延时特定时间xTicksToDelay，这个时间需要转换为唤醒绝对时间xTimeToWake，
	//这样才能在与vTaskIncrementTick函数中操作的数值是一致的xTicksToDelay:延时的节拍数
	void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay )
① vTaskDelayUntil精度比vTaskDelay高
② 使用vTaskDelayUntil的任务不会丢失任务执行，vTaskDelay会丢失执行。
如下代码：
Task2使用vTaskDelayUntil延时1s，Task3使用vTaskDelay延时1s，
优先级最高的Task1长期占用CPU(大概3秒)，导致Task...
				项目场景：
`		最近在准备找工作，没有实际的项目和经验，就买了几个模块结合FreeRTOS来拼凑拼凑整成一个项目——基于ESP8266的远程温度监控，使用MQTT协议和搭载FreeRTOS系统。
省流：vTaskDelay的使用需要放在任务中，否则运行不了！
问题描述：
使用ESP8266时候，按照oneNET的例程移植到STM32上，能够很好的运行，但是把代码复制到FreeRTOS时候却一直初始化不了，等于说是卡在初始化了。下图为初始化函数摆放位置。
原因分析：
在使用串口函数一步一步的在每一个函数
				os_delay和vTaskDelay都是延时函数，但是它们的使用场景不同。
os_delay是裸机系统中的延时函数，适用于单片机没有操作系统支持的情况下使用。os_delay函数调用后，会使当前任务挂起一段时间，直到延时时间结束再继续执行下面的任务代码。os_delay函数的单位是毫秒，精度不高，适用于简单的延时操作。
vTaskDelay是FreeRTOS操作系统中的延时函数，适用于多任务情况下使用。vTaskDelay函数调用后，会使当前任务进入阻塞状态，等待延时时间结束后才会被重新调度执行。vTaskDelay函数的单位是系统节拍，可以实现更精确的延时操作。在多任务情况下，使用vTaskDelay可以更好地利用系统资源，避免空闲时间的浪费。