1960年，苏联开始筹划自行防空导弹系统的研制，虽说当时导弹技术已经发展到很高的水平，但是将导弹、雷达和控制系统整合到一辆底盘上的自行式导弹系统还没有先例，设计师们不仅需要探索结构设计，还要考虑军队提出的夸张性能要求，经过5年的混乱之后，项目在1965年重新启动，1972年产品开始服役，这就是9K33奥萨（Osa，意为黄蜂）近程防空系统。

9K33奥萨采用的是BAZ-5937两栖底盘，这种基本重量7.5吨的底盘拥有一个5座的控制室，除了原本的动力系统之外还有一个单独的电源系统，这套独立系统有一个40马力的小型燃气轮机，产生的电力足以支持雷达等电子设备所需。

雷达系统取自海军的“Pop Group”，取消了笨重复杂的稳定系统，尽管如此，该雷达系统结合了搜索雷达和制导雷达等设备仍然称不上简洁，它的工作波段在6~8GHz，对空搜索距离大约30千米，对导弹的制导距离大约20千米，因为制导天线为双系统，因此发射车可以在两个不同频段上同时引导2枚导弹，不过攻击目标只有一个，只是提升了命中概率。

防空导弹为9M33，它被装在发射箱内，导弹重126千克，长3.158米，最大飞行速度约3马赫，平均飞行速度约2.4马赫，战斗部重19千克，作战高度200~5000米，最大作战距离约9千米。

9M33导弹后续版本性能有所增加，9M33M2的射程增加到约10千米，9M33M3的射程则增加到12千米，并且具备最远15千米的射程，不过这受制于制导雷达等外部因素。所有导弹都有近炸引信和撞击引信，M3的战斗部重量增加到40千克，加强了破坏力。

一辆9K33奥萨一般需要搭配辅助的弹药车辆，导弹用光后再装填时间约为5分钟，它既能独立部署支撑一小片空域的防空，也能与上级系统配合为城市等大片区域提供防空保护。

尽管是上世纪70年代研发的产品，9K33系统的服役生涯却没有中断，它不仅被出口到古巴、波兰、叙利亚、厄瓜多尔、伊拉克等国，还参与了众多的实战，例如海湾战争、格鲁吉亚战争等，时间稍近的则是阿塞拜疆和亚美尼亚的冲突，根据2017年的新闻报道，阿塞拜疆因为亚美尼亚多次破坏停战协议，于是主动摧毁了亚美尼亚军装备的全部9K33近防系统。

9K33奥萨近程防空导弹系统重17.5吨，车长9.14米，宽2.75米，高4.2米（收起雷达天线），车上携带6发防空导弹，车组5人，最大公路速度80千米每小时，最大水上速度8千米每小时，最大行程约500千米。