2019更新版课程要求和Matlab简明教程：

https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/88654172

现代控制理论 第三版 课后习题参考解答：

http://download.csdn.net/detail/zhangrelay/9544934

掌握这本习题集，满分妥妥的。

下面给出部分书后习题的Matlab方法求解：

第一章 状态空间表达式

1 传递函数转为状态空间表达式和约旦标准型

num=[10,-10];
den=[1,4,3,0];
w=tf(num,den);
se=ss(w)
[T,J]=jordan(A)

对应习题1-6

2 状态空间表达式转为传递函数

A=[0,1,0;-2,-3,0;-1,1,-3];
B=[0;1;2];
C=[0,0,1];
se=ss(A,B,C,D);
w=tf(se)

对应习题1-7

第二章 状态空间表达式的解

A=[0,1;0,0];
B=[0;1];
C=[1,0];
se=ss(A,B,C,D);
[y,t,x]=step(se);
figure(1);
plot(t,x);
figure(2);
plot(t,y);

对应习题2-6

第三章 能控性和能观性

1 能控性和能观性判定

A=[-3,1;1,-3];
B=[1,1;1,1];
C=[1,1;1,-1];
M=[B,A*B];
N=[C;C*A];
n=length(A);
rank(M)
if rank(M)==n
    disp('系统可控')
    disp('系统不可控')
rank(N)
if rank(N)==n
    disp('系统可观')
    disp('系统不可观')
[T,J]=jordan(A);
对应习题3-2
 
2 能控标准型
 
A=[1 -2;3 4];
B=[1;1];
C=[0 0];
G=ss(A,B,C,D);
M=[B,A*B];
n=length(A);
rank(M)
if rank(M)==n
    disp('系统可控')
    disp('系统不可控')
Qc=ctrb(A,B);
Cm=[0 1]*inv(Qc);
Cm2=inv([Cm;Cm*A]);
sysc=ss2ss(G,inv(Cm2))
 
对应习题3-7
 
3 能观标准型
 
A=[1,-1;1,1];
B=[2;1];
C=[-1 1];
G=ss(A,B,C,D);
M=[B,A*B];
N=[C;C*A];
n=length(A);
rank(M)
if rank(M)==n
    disp('系统可控')
    disp('系统不可控')
rank(N)
if rank(N)==n
    disp('系统可观')
    disp('系统不可观')
Qc=ctrb(A,B);
Cm=[0 1]*inv(Qc);
Cm2=inv([Cm;Cm*A]);
sysc=ss2ss(G,inv(Cm2))
Qo=obsv(A,C);
Om=inv(Qo)*[0;1];
Om2=[Om A*Om];
syso=ss2ss(G,inv(Om2))
 
对应习题3-8
 
4 传递函数转能控或能观标准型
 
num=[1,6,8];
den=[1,4,3];
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den);
G=ss(A,B,C,D);
M=[B,A*B];
N=[C;C*A];
n=length(A);
rank(M)
if rank(M)==n
    disp('系统可控')
    disp('系统不可控')
rank(N)
if rank(N)==n
    disp('系统可观')
    disp('系统不可观')
Qc=ctrb(A,B);
Cm=[0 1]*inv(Qc);
Cm2=inv([Cm;Cm*A]);
sysc=ss2ss(G,inv(Cm2))
Qo=obsv(A,C);
Om=inv(Qo)*[0;1];
Om2=[Om A*Om];
syso=ss2ss(G,inv(Om2))
 
对应习题3-9
 
第四章 李雅普诺夫方法和稳定性
 
1 李雅普诺夫定理第一方法
 
A=[-3 -6 -2 -1;1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 0];
B=[1;0;0;0];
C=[0 0 1 1];
D=[0];
flag=0;
[z,p,k]=ss2zp(A,B,C,D,1);
disp('系统零点，极点和增益为：');
n=length(A);
for i=1:n
    if real(p(i))>0
        flag=1;
if flag==1
    disp('系统不稳定');
    disp('系统稳定');
通过极点判定系统是否稳定
 
2 李雅普诺夫定理第二方法
 
A=[-3 -6 -2 -1;1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 0];
Q=eye(4,4);
P=lyap(A,Q);
flag=0;
n=length(A);
for i=1:n
    det(P(1:i,1:i))
    if(det(P(1:i,1:i))<=0)
        flag=1;
if flag==1
    disp('系统不稳定');
    disp('系统稳定');
通过P是否正定判定系统是否稳定。
 
第五章 线性系统综合
 
1 极点配置
 
A=[0 1 0;0 0 1;0 -2 -3];
B=[0;0;1];
P=[-2 -1+1i -1-1i];
M=[B,A*B,A*A*B];
n=length(A);
rank(M)
if rank(M)==n
    disp('系统可控')
    disp('状态反馈')
    K=acker(A,B,P)
    disp('系统不可控')
    [Ac,Bc,Cc,T,K]=ctrbf(A,B,C)
Ac=A-B*K
disp('配置后极点')
eig(Ac)
 
对应例题5-2
 
num=[1 1 -2];
den=[1 2 -5 -6];
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
P=[-2 -2 -3];
M=[B,A*B,A*A*B];
n=length(A);
rank(M)
if rank(M)==n
    disp('系统可控')
    disp('状态反馈')
    K=acker(A,B,P)
    disp('系统不可控')
    [Ac,Bc,Cc,T,K]=ctrbf(A,B,C)
Ac=A-B*K
disp('配置后极点')
eig(Ac)
 
对应习题5-4
 
                    现代控制理论习题解答与Matlab程序示例大部分现代控制理论习题都可以通过计算机辅助解决，如Matlab或Octave Online。2019更新版课程要求和Matlab简明教程：https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/88654172现代控制理论 第三版 课后习题参考解答：http://download.csdn.n...
                    zhangrelay: 
                    教外别传是指佛教禅宗的一种传承方式，指不依赖文字和语言，而通过直觉和体验来传递佛教的真理。
在佛教中，传承是非常重要的，因为佛教的教义和修行方法需要通过一代又一代的佛教徒来传承。禅宗是中国佛教的一个主要宗派，它的传承方式主要是通过师徒传承，即师父通过直觉、体验和启发来传授自己的经验和智慧，徒弟则需要通过自己的努力和悟性来理解师父的意图并获得修行的方法。
教外别传是禅宗的一种特殊传承方式，它强调的是超越语言和文字的限制，通过直觉和体验来传递佛教的真理。这种传承方式通常是通过师父的身体语言、行为举止、表情神态等方面来传授自己的经验和智慧，徒弟则需要通过自己的直觉和体验来理解师父的意图。
教外别传在禅宗中有着非常重要的地位，它被认为是一种更加直接、真实和纯粹的传承方式。通过这种方式，徒弟可以更加深入地理解和体验佛教的真理，同时也能够更好地继承和发扬师父的禅学思想。
                使用Scratch3和ROS进行机器人图形化编程学习
                    zhangrelay: 
                    很久不做了，具体也不清楚，抱歉啊。
                micro-ROS之esp32与ros2资料（freertos）
                    zhangrelay: 
                    感谢回复和提示。
                micro-ROS之esp32与ros2资料（freertos）
                    Teaant: 
                    有没有科学上网呢？