卡尔曼增益最后会变成定值吗？
刚开始学卡尔曼滤波，感觉这个方程里的卡尔曼增益、p、q一起在迭代，与测量值z完全没有关系，这样不会导致最后卡尔曼增益收敛到一个数，而与测量值无关吗？(…
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卡尔曼增益是会迭代到一个稳定的值的，而在迭代过程中并不取决于测量值，而是取决于系统的模型QR，所以标准卡尔曼在线性时不变系统下是可以离线计算出增益的。卡尔曼滤波中利用新息和增益计算出的最优估计的式子，其实就是一个低通滤波，只是卡尔曼找到了这个低通滤波器中参数的物理模型，即增益的大小由QR决定。
个人愚见，如有错误，还请指正。