ROS-Noetic踩坑_小小硕、的博客

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ROS安装

目前有在维护的版本有Kinetic、Melodic以及Noetic。由于我的Ubuntu版本是20.04，所以选择了Noetic，并且Noetic是最新版本，会维护到2025年。

在安装Ubuntu系统的时候切记主分区要大于15G，我最开始分了10G结果ROS安一半，它满了！！！弄得我又重装了一遍系统…

创建ROS消息和服务

在新增ROS消息和服务以后我们要对Catkin_package.txt进行修改，增加依赖，生成器，调用生成。

因为好多部分教程都要求找到注释代码，修改以后去掉注释，使代码生效。例如下面这样：

我又…是图方便，没有查找注释代码，直接将修改代码添加到尾部，当时觉得反正那部分也是注释无效的，结果又开启了找BUG之旅…

最后发现CMakeList.txt文件必须遵循如下的格式，不然就无法正确地编译：
1.查找编译依赖的其他CMake/Catkin包（声明依赖库）：find_package()
2.添加消息/服务/操作文件：add_message_files()…
3.调用消息/服务/操作生成：generate_messages()

roswtf使用

roswtf 可以检查你的ROS系统并尝试发现问题。

当我运行roswtf时发现系统报错,需要更新rosdep。
在这里插入图片描述

而当我按照提示运行命令rosdep update时又会发现：
在这里插入图片描述

卑微的我又按照提示安装了python3-rosdep2
在这里插入图片描述
本以为按照提示将缺少的软件包安装以后就万事大吉，结果当运行roscore的时候原本正常的ROS开始报错！

于是我就经历了卸ROS，安ROS，Google+Baidu无限的月读轮回当中╥﹏╥
最后偶然发现，在安装rosdep的过程当中，第一行提示正在卸载ros-noetic-desktop-full，what！！！？？？原来是rosdep在安装的过程中偷偷摸摸把我的ros-noetic卸载了，于是我在安装rosdep以后重装了一遍ros，这时候在运行roscore、roswtf就没问题啦！
在这里插入图片描述

NanoRobot(两轮差速底盘，树莓派3B， ubuntu mate 16.04，ROS Kinetic，单线激光雷达) Ubuntu 16.04 ROS Kinetic(虚拟机) 机器人和PC端安装 cartographer都使用二进制包方式安装（因为懒）浏览器打开最近再ros下尝试获取摄像头的图像，参照《Ros by Example 1》，但是有些依赖在kinetic下有些不能使用，再连续踩坑的过程中，总结了一套能够使用的方法。 1. 安装 rbx1包以及相关的基础包书上是对应的是hydro版本的基础包，有几个再16.04的版本下都找不到了，我就把能够成功安装下载的罗列出来： sudo apt-get install ros-kinetic-turt... 浏览器打开申明：由于项目需要用到ros环境，所以在此记录一下 ubuntu 20.04下的ROS Noetic 安装过程，全程顺序执行一次性安装成功，当然执行下一步的时候上一步必须执行成功，在网络不好的时候可以多尝试几次，以下是我亲自实践的过程，现在分享出来与大家一起交流学习，这个过程全部参考官方安装步骤，此处给出官方链接http://wiki.ros.org/noetic/Installation/ Ubuntu 。系统要求： Ubuntu 20.04 ROS 安装版本: Noetic 安装步骤： 1、添加 source 浏览器打开 Noetic有什么新功能？首先，Noetic是唯一正式支持Python 3的ROS 1版本！有关重大更改，请参阅《Noetic迁移指南》，以及各个软件包的变更日志，以了解它... 浏览器打开在安装之前，我们应该在软件和更新中更换国内的软件源比如清华源然后我们添加ros软件源: sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 当然你也可以选择国内的源，比如也是清华的(在这里添加中科大浏览器打开 Ubuntu 18.04 安装 ROS Melodic（详细填坑）最近学习ROS Melodic，网上有一些安装教程，但是不够详细，自己动手做了下，随手记下整个安装流程，并详细记录细节和遇到的问题，为后来者节省10来分钟足矣。本文参考《机器人开发实战》，作者无为斋主。 ROS作为目前最受欢迎的机器人 操作系统 ，它的核心代码采用C++编写并经由BSD许可发布。ROS源于2007年斯坦福大学和机器人技术公司... 浏览器打开

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