今天，使用树莓派驱动 mpu6050 时，发现 /dev 目录下没有 i2c-0、i2c-1 类似的文件。查看 BananaPi M1 中是存在的。
咦？树莓派中的 i2c 设备文件去哪了？

硬件：树莓派 3b+
软件：buildroot，make O=RPi3/ raspberrypi3_defconfig

使用 buildroot 编译出来的 sdcard.img 烧录到 SD 卡运行后，在 /dev 目录下没有生成 i2c-0、i2c-1 类似的文件。

由于 buildroot 支持的板子只有 raspberrypi3，没有 3b+ ，所以使用 3b+ 的用户需要自己再适配下。

原因 1：i2c-dev.ko

# cat /proc/devices
Character devices:
  1 mem
  4 /dev/vc/0
  4 tty
  4 ttyS
  5 /dev/tty
  5 /dev/console
  5 /dev/ptmx
  5 ttyprintk
  7 vcs
 10 misc
 13 input
 14 sound
 29 fb
 89 i2c
128 ptm
136 pts
已然看到 89 i2c，说明 i2c 驱动已经注册成功了啊，为什么不产生 /dev/i2c-* 呢？
 那就手动创建一下
 
mknod /dev/i2c-1 c 89 1
竟然能够创建成功，那就使用一下
 
# i2cdetect -y 1
i2cdetect: can't open '/dev/i2c-1': No such device or address
报错了，说明驱动还是有问题。
 
原因 2：i2c-bcm2835.ko
 
束手无策，只能查看源码了，打开 i2c-dev.c，
 
module_init(i2c_dev_init);
	i2c_dev_init()
		i2c_for_each_dev(NULL, i2cdev_attach_adapter);
i2cdev_attach_adapter()
	dev_set_name(&i2c_dev->dev, "i2c-%d", adap->nr);
	cdev_device_add()
看到是在 i2cdev_attach_adapter() 中创建 “i2c-%d” 文件的。
 没有执行到这里？
 经过加 printk() 调试，发现果真没有执行过 i2cdev_attach_adapter()，
 那是哪个条件不满足呢？
 那就追踪它的调用者 i2c_for_each_dev()
 
i2c_for_each_dev()
	bus_for_each_dev()
		while (!error && (dev = next_device(&i))) {
			error = fn(dev, data);
原来是没有找到 device，那它在找什么设备呢？为什么没找到呢？
 最后发现，原来它是在找 I2C adaptor 或者叫 I2C controller（我认为它俩是一个东西的不同叫法），
 树莓派 3b+ 的 I2C controller 如下
 
 咦？M？那就去安装它
 
# insmod /lib/modules/5.10.92-v7/kernel/drivers/i2c/busses/i2c-bcm2835.ko
再次查看 /dev 目录，
 还是没有 i2c-*
 崩溃！！！
 
原因 3：设备树
 
最后发现，原来是安装了 I2C 控制器的驱动，但是设备树里面并没有让 I2C 控制器使能，也就是说系统中只有驱动，没有硬件
 
 使能 I2C 控制器编译出 bcm2710-rpi-3-b-plus.dtb 后，使用上一篇文章介绍的方法，更新到 SD 卡中，重启并执行如下命令
 
# insmod /lib/modules/5.10.92-v7/kernel/drivers/i2c/i2c-dev.ko
# insmod /lib/modules/5.10.92-v7/kernel/drivers/i2c/busses/i2c-bcm2835.ko
# ls /dev/i2c-*
/dev/i2c-1  /dev/i2c-2
哇！终于有了
 
# i2cdetect -y 1
     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f
00:          -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
60: -- -- -- -- -- -- -- -- 68 -- -- -- -- -- -- -- 
70: -- -- -- -- -- -- -- --
I2C 总线在 kernel 中就一个，bus->name = “i2c”
在树莓派 3b+ SOC 中，有两个 I2C 控制器，i2c1、i2c2。它们是同种类型的器件，所以使用相同的驱动：i2c-bcm2835.ko。
在设备树中填写这两个控制器，在安装 i2c-bcm2835.ko 驱动时，就会通过 i2c bus 对 驱动 和 外设 进行匹配，匹配之后，就会在 /dev 目录产生两个设备节点文件 i2c-1、i2c-2，这两个设备节点文件就对应两个 I2C 控制器。
对这两个设备文件读写，就会在对应的引脚发出 I2C 信号。这样就可以在应用层写具体外设（如 mpu6050）的驱动代码了，如《Banana Pi M1 读取 MPU6050（Shell 脚本方式）》。
通过上面这点，就能明白，I2C 控制器 及其 驱动，I2C 外设 及其 驱动，的区别与联系了。
				
最近在调试arm与外设iic通讯是，想来个投机取巧，先不写单独的驱动，直接通过iic bus设备是否可以连接到外设，然后发现在板子上找不到“/dev/i2c-n”的设备，标准的系统应该都是有的。
回去看内核驱动
lichee/linux-3.10/drivers/i2c/
# Makefile for the i2c core.
obj-$(CO...
				
前提：insmod i2c-gpio-custom bus0=0,X1,X2安装没有问题;(X1、X2表示可以的GPIO口)检查：下面路径下是否有i2c-dev.ko如果有：root@JoySince:/lib/modules/3.10.49# ls i2c-
i2c-dev.ko          i2c-gpio-custom.ko
root@JoySince:/lib/modules/3.1...
def getPiI2CBusNumber():
    # Gets the I2C bus number /dev/i2c#
    return 1 if Adafruit_I2C.getPiRevision() > 1 else 0
/dev/i2c#
这个小妖精
				
1. 安装xtion/kinect 驱动1.1. 安装支持库sudo apt-get update
sudo apt-get install g++ python libusb-1.0-0-dev freeglut3-dev
sudo apt-get install doxygen graphviz mono-complete
sudo apt-get install openjdk-7-jdk1.
				
文章目录配置CSI接口摄像头生成/dev/video0设备节点
配置CSI接口摄像头
树莓派开发板的CSI（Camera Serial Interface）接口位于USB和以太网接口旁边。我们先将CSI接口的黑色挡板拔开，之后将排线蓝色一端正对以太网接口方向插入，之后按下黑色挡板进行固定。
用同样的方法连接摄像头一端，排线的蓝色端与摄像头背面保持相同方向。
注意接线时务必保持电源断开，否则可能会烧掉。
摄像头功能的激活
首先打开树莓派终端，对树莓派进行更新：
sudo apt-get update
				
Raspberry Pi B +连接MPU-6050加速度计与陀螺仪六轴感测器这里介绍如何在Raspberry Pi上面安装MPU-6050加速度计与陀螺仪六轴感测器，并透过I2C读取传感器上的资料。 
Raspberry Pi 3B使用MPU-6050三轴加速度计与陀螺仪组合模组 
MPU-6050是一个六轴感测器，包含三轴加速度计与三轴陀螺仪，其价格便宜，用途也很广泛，一般的手机，平板电脑几乎都
				
1 由于树莓派默认不打开I2C,所以要在配置文件中打开
修改/boot/config.txt
pi@raspberrypi:~ $ sudo vim  /boot/config.txt
加入下面两行,注意顺序
dtparam=i2c1=on
dtparam=i2c_arm=on
2: 启动刚打开的IIC
sudo modprobe i2c-dev  
sudo modprobe i2c-bcm...
				
刚刚接触树莓派，的确很适合用来学习，资料多而且很规范，开发者多，平台统一，很多问题别人都已经解决。
买的是带3.5电阻屏的版本， 使用i2c接传感器，但是总是报错：
1. 执行 sudo raspi-config 开启i2c的时候：
There was an erro running option A6 I2C
2.终端中：
FATAL: Module i2c-dev not ...
				
主要是参考http://blog.csdn.net/cjok376240497/article/details/6972305，对I2C子系统讲解的很透彻的一篇文章，值得一读。
1 硬件特性1.1 概述I2C总线是由Philips公司开发的两线式串行总线，这两根线为时钟线(SCL)和双向数据线(SDA)。由于I2C总线仅需要两根线，因此在电路板上占用的空间更少，带来的问题是带宽较窄。I2C在标准...