如何将自己设计的机器人模型导入mujoco中?

原来用ros 知道怎么导入gazebo中,使用urdf能建立模型外观。但是要用mujoco强化学习,mujoco中怎么设置驱动,所以要变一下环境
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谢邀,以下回答并不完全和题目相关。

并不常用mujoco,也就用过几个经典的openai gym环境验证了一下自己实现的ppo算法。如果纯粹想做强化学习没有必要使用mujoco吧,georgia tech实验室开发的DART还有我现老板最爱的bullet都是很好的simulator,能直接导入urdf,而且是开源的。用mujoco的话纯粹个人使用是免费的,但想发paper的话还要花几百刀买它的license(因此不能理解为啥ml领域的人都爱用它,个人觉得它的效果并没有比开源的那几个simulator优秀,并不值那几百刀)。

回到问题,如果限定只用mujoco,打开mujoco建模用的xml file照着翻译你的urdf就好了。

记录了一下从urdf模型到mujoco模型的过程